SISTEM KENDALI KECEPATAN DAN ARAH PELONTAR PADA MOBILE ROBOT PELEMPAR BOLA PADA OLAHRAGA SEPAK BOLA

Abstract

Seorang kiper (penjaga gawang) mempunyai tugas yang sangat krusial dikarenakan seorang kiper bertugas untuk menjaga gawangnya agar tidak kemasukan gol. Beberapa peneliti telah melakukan penelitian dan pengembangan terhadap metode pelatihan kiper hingga menghasilkan sebuah alat bernama ball launcher. Penelitian dan pengembangan ball launcher atau alat pelontar bola yang telah dilakukan ini mempunyai sistem yang kurang efisisen. Pada saat akan menembakkan atau melontarkan bola ke kiper, pengaturan arah dan kecepatan alat masih dilakukan secara manual. dan pada saat akan menembakkan bola lagi harus memasukkan bola secara manual. Pada penelitian ini akan dikembangkan menjadi mobile robot dan ditambahkan fitur berupa pengotomatisan pengaturan kendali arah dan kecepatan pada launcher atau pelontar. Pengatruran kecepatan pelontar menggunakan metode pwm dan sistem kontrol arah pelontar menggunakan feedback dari sensor. Hasil akhir dari penelitian ini adalah rancangan desain sistem kendali kecepatan dan arah pelontar pada mobile robot pelempar bola telah berhasil dirancang dan diimplementasikan dengan sukses. Sistem ini mampu melakukan pelontaran bola dengan kecepatan maksimum 70 km/h dan dengan tingkat kepresisian yang tinggi sesuai dengan arah yang dituju, serta dapat mengatur kecepatan pelontaran dalam tiga mode yang berbeda. Uji coba terhadap sasaran gawang juga menghasilkan data yang menunjukkan keberhasilan bola mencapai sembilan titik pada gawang yang telah ditentukan sebelumnya dengan hasil 67 pelontaran tepat target dan 4 tidak sesuai target. Dapat disimpulkan bahwa implementasi keseluruhan sistem kendali kecepatan dan arah pelontar pada mobile robot pelempar bola telah memberikan hasil yang memuaskan dan mencapai tujuan yang telah ditetapkan.

Kata kunci— sepak bola, kendali arah, kendali kecepatan, ball launcher.